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フェスタ委員長のロボット日記

ことの始まり
★今年はかのアトム君が生まれた年だって言うし、やっぱロボットでしょう!
ってことで手軽にロボットをいじれないかと思っていたところ、
レゴさんがブロックでロボットを作れるキットを販売してるって言うじゃないですか!
しかも、大人が買うには手ごろな値段(笑)
最近は子供でもこのくらいは手ごろと感じるんでしょうか?
まあとにかく、早速手に入れてみることにしました。

届いた日(2003年6月18日)
★昨晩のうちにRIS2.0が届いていました。
帰ってきてから早速娘(3歳3ヶ月)といじくりまわしてみました。

一目見た印象は、「普通のブロックが少ない!」でした。
今まではバケツ売りのブロックでしか遊んでなかったので・・・。
「こんなもので形になるのかな?」と思いながら、
マニュアルも見ずにくっつけてみるとボロン・・・また、ボロン。
パーツが安定しません。

で、マニュアル見ながら基本的なローバーを作成。
娘は長い棒にホイールや歯車を挿して「おしゃれなステッキ〜!」
と、奥さんに自慢していました。

やはり、きちんと考えて作ればかなり構造的にしっかりとして物が作れますね。
いろいろとノウハウがありそうですが、これは「数をこなすしかないかな」という感じ。

さあ動かそう!と思ったら、電池が足りませんでした。
ということで続きは明日。(遊んでばかりでいいのかな?)

記念すべきロボット第一号
(電池なし(笑))


プログラムを組む(2003年6月20日)
★ミッションを一通りクリアしたので、自分でローバーを動かすプログラムを組むことにしました。
左右に一つずつタッチセンサーを使った触角をもった僕のローバー君。
直進するだけのプログラムでは障害物があってもものすごい力で前進しようとし、
壁などにぶつかると壁の方向にも、床の方向にも行きようがない力のベクトルは
当然障害物がない方向・・・つまり天空に向かってしまい・・・結果すってんころりと転げてしまいます。
まったくなさけない・・・。

そこで、せっかく作った触角を使って、右の触覚に物が当たるとちょっとバックして左に、
左に当たるとちょっとバックして右に曲がるようにしてみました。

おお!なかなかいい感じジャン!
本体同様、プログラムまでブロックで組み立てると言う仕組み簡単で楽しい。
これははまりそうです。(つづく)

袋小路を脱出せよ!(2003年6月21日)
★障害物をよけるローバー君は娘も大喜び!わざと進路上に足を出してみたり、
物を置いてみたりして遊んでいます。しかぁし・・・。大きな問題が!

このプログラムでは、障害物を発見すると少しバックしてから30度ほど左右に方向転換して、
また前進すると言う方法をとっていたため、部屋の角に行ってしまうと、
延々と(バック→方向転換→前進)を繰り返すのです。とほ。

で、右に障害物があったらバック→方向転換→前進→
さらに左にぶつかったらバック→180度回転→前進
という流れでプログラミングすることでひたすらうろうろ動き回るローバー君が完成したのでした。

無口なローバー君を饒舌に(2003年6月22日)
★ひたすら動き回る様を眺めているのにも飽きてきたので、
ある程度動いたら止まるようにしようと考えました。

で、リピートの条件をいじって20秒動いて止まるように設定すると、
なぜか止まらないじゃありませんか!
しかも、前進するだけならいいのですが、
ひたすらバックしたり、回転したり、その時々によって動作が違う!
なんでだろ〜!と言うことでプログラムのどの部分が動いているか調べるために、
プログラムの分岐点に入ったところでローバー君にしゃべってもらうことにしました。
といっても本当にしゃべるわけではなく、音声を発するブロックをプログラムに組み込むのです。
1〜6までのビープがあり、ピッとかブーとかピロリロンとかあります。

右も左もいけないよと言うときは「ブー」と言わせるなど遊んでみました。

何にも障害物がないときに「ピッ」と言ってから0.2秒前進するようにすると、
「ピピピピピピピ・・・・・」と、ひたすらうるさかったので黙って進んでもらうことになりましたが、
この方法は成功でした。
ちゃんと思っていたとおりにプログラムが動いているか一目瞭然です。

なぜ20秒後にバックしたままになるのか?
どうやら、ぴったり20秒のときに実行していた動きをそのまま続けているらしいことが分かりました。

で、対策はリピートのあとに終わりの動きをプログラムすることです。
「ピポパピポー!」といいながらぐるぐる回って止まってもらうことにしました。
この音声もMIDIを鳴らさせるとかもできるらしくかなり面白そうかも・・・。
次はリモコン操作してみた〜い!(つづく・・・ねえ!読んでる?

目玉をつけて、バンパーを上下に拡張!
これで、狭いところには入っていきませんね(笑)

体調を崩す(2003年6月24日から7月1日)
★夕刻からのどが痛くなり、飯がのどを通らない。と思ったら、発熱。
2日間欠勤。のち出勤。がんばりすぎてぶり返す。週末、寝て過ごす。
まったくLEGOに触りませんでしたとさ・・・。

BricxCCでコントロール!(2003年7月3日)
★LEGOの先生の金宏さんより、パソコンでリモートコントロールしたいという僕に情報がもたらされました。
なんでもBricxCCというそうである。
入れて動かしてみた!
すごい!リモコン操作(赤外線)で任意のプログラムを起動してリアルタイムで切り替えられる機能や
単なるリモコン操作できる機能などなど・・・・。(多分僕には全てをしゃぶりつくせない)
ぐふふ・・・。なが〜いUSBケーブルとCCDカメラがあればLEGO視点の操作ができそう(笑)
これは楽しそうですぞ!

もっと光を!(ゲーテ(笑))(2003年7月5日)
★今日はロボット君に光を与えてみようと思う。
RCXの周囲にぐるっとwebカメラを巻きつけて即席のCCD目玉を付けてみました。


msnメッセンジャーのオーディオ設定ウイザードで
webカメラの画像をのぞきつつ、BrickCCのBrickJoySticksで操作する。

webカメラが安物のせいかタイムラグがあるが、
かなり楽しい。
火星探査ロボットを操作している気分(笑)
(多分マジでこんな感じかも)

USBのケーブルが2mと少し短めなので、
同じ方向への旋回を続けているとすぐに
絡まっちゃうのが難点。

USBってどのくらいの長さまでOKなんだろ?

次にネットミーティングのリモートデスクトップでの操作に挑戦!
デスクトップを自作してから初めてのデスクトップの共有なのでちょっと設定に戸惑ったが何とか成功した。

やはり、LAN経由ではさらにラグが激しくなり画像の更新は毎秒2枚ほど、
でもJoystickのボタンを一瞬押して、様子見てを繰り返すと充分操作可能である。
これを使えば、勤務先や旅先から自分のうちのロボットを操作なんていう夢のようなことができる。
もう充分に実用可能な段階だ。投資は3万円でおつりが来る。すごい時代になったもんだなあ。
こんどは暇な人を見つけて本当に外部からの接続を試してみようと思う。ぐふふふ。

スピードアップ!?(7月8日)
★ごついタイヤで悠然と動くローバー君も好きだったのだが、なんだかもうちょっときびきび動いてほしい。
委員長ロボとして競技に参加するなら、やはり優勝を狙わねば!(競技内容も対戦相手も未定(笑))
ということで、一番大きなタイヤを装備してみることにした。
しかし、作例にある前後とも大車輪では、お気に入りのダブルバンパーが使えない!
ということで、強度に充分気をつけながら試行錯誤ののちオリジナルローバーが完成!

しかし、前輪のグリップが強すぎうまく曲がらない!
しかも、WEBカメラの取り付けが難しい!

などなど、おのれの構成力のなさを思い知った次第。
とほ。

やっぱり作例はよく考えてありまするナ。
まだまだ修行が足りないのであります。

やっぱり競技はWEBカメラで操作しながらやってみたいと思います。

体験コーナーも盛り上がるだろうし・・・。
USBの長さを調べてみたところ、店には5mまでしか置いておらず、
詳しい人によるとそれ以上は減衰するので特殊なリピーターのようなものを使わないとだめとのこと。

まあ、5mも伸ばせるとは思ってなかったのでそれだけあれば充分と言う感じですが・・・。

次回は前輪をもっと細いタイヤにして、カメラの取り付けに挑戦してみます!(つづく)

操作の実際(2003.7.19)
★いろいろと書いてみましたが、「どうもよく分からない」といった声が多いので、
ビデオで配信することにしてみました。ウィンドウズメディアプレーヤーのファイルです。
http://office.e-nat.org/festa/maiz.WMV
実はビッグタイヤをあきらめ、もとのローバー君に戻しています。

カメラが本体前面についているととても視界が狭く、
操作性が悪いので、ちょっとでも広い範囲が見えるように
いじっています。



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